AGV小车配套六轴机械臂视觉定位

• 项目背景

本视觉检测模块主要通过移动2D视觉的方式来实现对物件位置的检测，然后反馈给机器人引导其到特定位置对物件进行抓取。

•  解决方案
  

1. 工业生产中摆放的物件处于任意位置和姿态，如果采用固定位置的方式，需要设计和添加固定模块，这对于生产中采用轨迹规划的机器而言有极大的限制。

2. 采用轨迹规划的机器人对于物件的位置有极高的要求，必须要求只能在特定位置才能完成物件的抓取，如果物件有较为明显的移动则会造成抓取的失败。

3. 设计和加入视觉采集模块后，对于任意摆放位置的物件，可以先利用采图模块完成对其图像的采集，传递给PC的图像处理模块后，分析其标记点位置的特征点，以及相对于机器人的世界坐标位置和姿态。

4. 将图像分析的结果发生给机器人控制模块，规划好机器人的运动轨迹，先让机器人运动到预定的位置。这时候再进行图像采集，处理分析物件相对此时机器人的位置，控制机器人做微调运动，运动到指定的位置。

5. 机器人按照运动指令运动到相应位置后，再次采集图像，判断物件标识点相对机器人的位置和姿态，通过位置和姿态信息，控制机器人手臂准确的抓取物件。

• 功能特点

1. 运动精度：0.08mm

2. 视觉精度：0.02mm

3. 定位精度：±0.5mm

4. 视场：140×140mm

5. 工作距离：1250px